自动驾驶与机器人中的SLAM技术：从理论到实践

《自动驾驶与机器人中的SLAM技术：从理论到实践》系统介绍自动驾驶与机器人中的 SLAM 技术，从零开始搭建一套完整的激光雷达与惯性导航定位 建图方案。理论方面使用现代化流形方法进行推导，代码方面则使用简洁明快的现代 C++ 语言实现。本书从最基本的理论与程序代码开始，一步步增加各种模块，省略复杂的工程细节，最后形成一个完整的系统。本书在逻辑上是完整自洽的，在内容上则是通俗易懂的。

《自动驾驶与机器人中的SLAM技术：从理论到实践》从经典的卡尔曼滤波器讲到现代的预积分和图优化理论。读者可以通过实际操作，将这些算法重新 实现一遍，并比较它们之间的异同。本书内容包括惯性导航、组合导航、误差拓展卡尔曼滤波器、预积分和 图优化、二维和三维激光点云的表达、最近邻数据结构、点云配准算法，等等。最后，本书将各种算法模块 组合起来，形成完整的惯性里程计、离线地图构建和实时定位系统。

《自动驾驶与机器人中的SLAM技术：从理论到实践》可作为自动驾驶和机器人定位领域的教材，适用于对该方向感兴趣的学生、教师和科研人员。

高翔，慕尼黑工业大学博后，清华大学博士，长期从事SLAM的研究，主要包括机器人的中的视觉SLAM技术、机器学习与SLAM的结合。主要著译作包括《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》《机器人学中的状态估计》，在ICRA、IROS、RA-Letters、Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等国际知名期刊、会议有多篇论文发表。